ここの情報が有用でした。以下、同じことを書きます。
Linux のカーネルのバージョンが 3.10 以上であることを確認。
$ uname -r
wget を使って Docker をインストールする。apt-get でやると古いバージョンがインストールされるのでダメ。
$ wget -qO- https://get.docker.com/ | sh
正しくインストールされてるか確認。
$ sudo docker run hello-world
Docker に root 権限を付与。
$ sudo usermod -aG docker [user]
ログアウト、ログイン後に確認。今度は sudo を付けない。
$ docker run hello-world
これでおしまい。